Εκτύπωση και επίλυση του λαβύρινθου του Neil Rosenberg με το ρομπότ S2 της Parallax

Σε αυτό το άρθρο θα δούμε το ρομπότ S2 της Parallax να κινείται σε ένα λαβύρινθο του Neil Rosenberg που βρίσκεται δημοσιευμένος στο εκπαιδευτικό υλικό:“Robots for Beginners” , που είναι δημοσιευμένο στο site της Parallax Ο λαβύρινθος  περιέχει συνδυασμό κυκλικών και ευθύγραμμων διαδρομών σε μία πίστα 2.5μ Χ 1,67 μ.

                                       
Πρώτα πρέπει να εκτυπώσουμε το λαβύρινθο , να κατασκευάσουμε την πίστα και μετά να προγραμματίσουμε το ρομπότ.

Κατασκευή της πίστας: 
Τι θα χρειαστούμε:
1)    το αρχείο S2_maze_printable.jpg που είναι η ακόλουθη εικόνα:

2)    Έναν εκτυπωτή που να μπορεί να τυπώνει σε χαρτί Α3 (προσωπικά χρησιμοποίησα ένα hp deskjet 9300)
3)    Τριάντα (30) κόλλες λευκό χαρτί Α3
4)   Διαφανές αυτοκόλλητο (από αυτό που ντύνουμε βιβλία (περίπου 4 ρολά)
5)    ψαλίδι  και σελοτέιπ
Ανοίξτε το αρχείο S2_maze_printable.jpg  με το πρόγραμμα ζωγραφικής των windows και στη διαμόρφωση σελίδας κάντε τις ρυθμίσεις που φαίνονται στην παραπάνω οθόνη και μετά εκτυπώστε.
Η πίστα θα βγει σαν ένα παζλ από 30 εικόνες (8 από τις οποίες θα είναι εντελώς λευκές.
Ενώστε τα 30 φύλλα  σύμφωνα με την παρακάτω εικόνα. Η πίστα που θα προκύψει θα έχει διαστάσεις (2.5m x 1.67m).
Δείτε την ακόλουθη εικόνα με τα κομμάτια του puzle και τις ρυθμίσεις εκτύπωσης:

Αν τελικά κατασκευάσετε την πίστα ενώνοντας τα επιμέρους τμήματα από το χαρτί Α3 θα είναι κάπως έτσι:

 Προγραμματισμός του S2 οδηγίες-υποδείξεις:

To ρομπότ πρέπει να ξεκινήσει από την αρχή (σημείο start)   και να φτάσει στο τέλος (End), περνώντας διαδοχικά από τα σημεία A,B,C,D,F,E,G,H,I,K.   Κάθε φορά που το ρομπότ φτάνει σε ένα επιθυμητό σημείο πρέπει να κάνει ένα σύντομο ήχο.

Ο μαρκαδόρος του ρομπότ πρέπει να γράφει πάντα ανάμεσα στις μαύρες γραμμές χωρίς να ξεφεύγει έξω από το μονοπάτι.

Δίνονται οι διαστάσεις:

ΔΙΑΣΤΑΣΕΙΣ

ΥΠΟΔΕΙΞΕΙΣ

Start- A=18.2cm AB= τόξο  κύκλου (Δείτε υπόδειξη2) BC=34.6 cm CD=57cm DE=78.4cm EF=33.8cm EG=60.2cm GH=81.3cm IK=109.4cm ΗΙ= τόξο  κύκλου (Δείτε υπόδειξη3) K-END=54cm

Υπόδειξη1: υπενθυμίζουμε ότι με ταχύτητα 100 στους 2 τροχούς και χρόνο 3 sec το ρομπότ διατρέχει 35,5 cm.  Υπόδειξη2: Αριστερός τροχός=100 Δεξιός=40-70. Βρείτε το σωστό χρόνο! Ίσως χρειαστούν 2 τόξα και 2 εντολές. Υπόδειξη3: αριστερός τροχός ακίνητος. Βρείτε ταχύτητα δεξιού τροχού και χρόνο. Υπόδειξη4: Για στροφές 90ο δεξιά ή αριστερά: Ταχύτητα αριστερού τροχού=+-100, Ταχύτητα  δεξιού τροχού=-+100    και  Χρόνος=1sec.

Οι ταχύτητες των κινητήρων του ρομπότ καθώς και οι χρόνοι κίνησης για κάθε τμήμα της πίστας δίνονται στον ακόλουθο πίνακα: 

Χρησιμοποιώντας το περιβάλλον GUI  προγραμματισμού του ρομπότ και συγκεκριμένα το πλακίδιο κίνησης εισάγουμε τις παρακάνω τιμές του πίνακα για κάθε ένα τμήμα της πίστας